赛马始见于古希腊和古罗马。罗马帝国全盛时代有驾车赛马、骑马竞赛以及所谓罗马式赛马（骑手跨立两马背上）。在公元前7世纪古希腊所举行的古代奥林匹克运动会上，有四驾马车竞技，此前双驾马车竞赛早已流行。四驾马车竞赛出现后的40多年，赛马才改由骑手驾驭进行。
速度赛马是比马匹奔跑速度、骑手驾驭马匹能力的一种竞技活动。速度赛马历史悠久。据考证，在公元前7世纪古希腊举行的古代奥林匹克运动会上就有四匹马驾车竞技比赛，40多年后，赛马比赛改由骑手驾驭进行。它最初只是作为一种选育优良马匹的手段，只有那些在赛马场上表现出色的马匹才能用于繁育。活跃在世界各地赛马场上的英纯血马就是由三匹来自阿拉伯半岛的阿拉伯种公马繁育出来的。
现代赛马运动起源于英国，其竞赛方法和组织管理远比古代赛马先进和科学，比赛形式也发展为平地赛马、障碍赛马、越野赛马、轻驾车比赛和接力赛马等不同种类。